超轻量化、开源、扩展性强
作者／IT时报记者
林斐
编辑／
孙妍
18个人形机器人在控制人员的指令下，整齐划一地向来宾表示热烈欢迎，这是7月4日，发生在2024年世界人工智能大会（WAIC2024）的一幕。这一场面展示了人形机器人的高鲁棒性和智能交互性，也体现了人形机器人在“异构群智”（群体智能控制）的突破。
这18个人形机器人被亲切地称呼为“十八金刚”，汇聚了中电科、复旦大学、达闼、傅利叶、钛虎、星动纪元、卓益得、开普勒、宇树等多家的机器人产品。《IT时报》记者从“十八金刚”中选出了6款进行详细介绍，集体出道的他们，你想带谁回家？
达闼XR4
会烤面包、熨衣服的她
身高：
1.68m
体重：
75kg
达闼XR4采用女性造型，“她”身高1.68米，采用碳纤维复合材料制造，全身拥有超过60个智能柔性关节。XR4采用自主研发的智能柔性执行器SCA和独创的串并联混合结构，将通信、计算、传感融为一体，最大峰值输出力矩可达800NM。直腿拟人行走步态，行走速度为0.5米/秒。
XR4的手臂能够承载10公斤的重物，手由16个关节组成，具有7个主动自由度，操作灵活，可以轻松拿起鸡蛋和纤薄的扑克牌，也可以双手协作完成烤面包片、装盘、熨烫衣服等精细活动。
据达闼工作人员介绍，XR4的“大脑”和“身体”是分离的，智能计算的“大脑”放在云端，感知、行动和反馈的本体放在本地。通过模仿学习和基于数字孪生的强化学习，结合14组力触感知单元，赋予了机器人感知、认知、推理、决策的能力。这种设计使得XR4不仅具备机械任务的执行能力，还能与环境交互，听懂人类的指令并完成具体任务。预计XR4将会在养老健康、立体清洁、轻型制造、商业服务等多个领域得到应用。
《IT时报》记者发现，XR4在展会现场可以预售，售价为39.9万元。
青龙
全尺寸通用开源公版机器人
1.85m
80kg
来自国家地方共建人形机器人创新中心的“青龙”是全球首款全尺寸通用开源公版机器人。该中心建立了国内首个全尺寸人形机器人开源社区OpenLoong，将其技术开源。
青龙身高1.85米，体重85公斤，支持多模态机动、感知、交互和操控。拥有43个主动自由度，最大关节峰值扭矩达到400牛米。在负载40公斤的情况下，它能够以1m/s的速度行走，满足了高负荷场景下的载荷需求。
青龙的手臂具有7个自由度，末端手指有6个自由度，并配备指尖触觉传感器，能够实现对抓取力度的自适应判断，算力支持400Tops。此外，“青龙”还具备高机动性下肢行走配置和轻量化高精度上肢作业配置，支持快速行走、敏捷避障、稳健上下坡和抗冲击干扰等运动功能。
星动纪元L2
征服长城险峻坡道
1.65m
48kg
在星动纪元展位的大屏幕上，反复播放着一个人形机器人在长城上稳步行走的视频。视频的主角是星动纪元L2，如今正安静地站在展区一角。
星动纪元工作人员向《IT时报》记者介绍，人类轻松即可步行的长城，对于双足人形机器人并不容易。经过多年风霜洗礼的长城，路面坑坑洼洼，坡道台阶高低不平，机器人在这里行走，需调动智能感知环境系统准确识别复杂地形，同时还需具备自主导航的能力。
L2已经可以实现在草坪、石子路、雪地上稳定行走，已经学会上下楼梯、背负重物、深蹲、跳跃乃至举重等复杂动作。其自研高扭矩密度模块化关节模组和12个主动自由度灵巧手已完成多轮迭代，实现成本可控。其腿部力量已达200kg以上，手部可以抓取5kg的重物。
预计，L2将于今年年底前上市销售。
钛虎T170A
轻巧的Ta能单腿跳跃
1.7m
钛虎T170A有不同配色版本，这在手机行业常见，而在机器人领域少见，黑色版本名为“墨翟”，白色版本名为“瑶光”。
T170A高1.7米，使用钛虎自主研发的轻量化关节模组及灵巧仿生手搭建，重量仅为48千克，远低于行业60~70千克的平均水平。
它集成了伺服控制、电机驱动、力感知、精密传动以及高效的热管理技术，高集成化、轻量化的特性，使其不仅能输出高爆发力，还能确保极高的运行精度，甚至能实现单腿跳跃等复杂操作。
T170A的髋关节拥有490Nm的峰值扭矩，新一代关节架构的峰值扭矩密度达到222Nm/kg。在120mm的整体外径下，中空孔直径为31.5mm，这一设计刷新了行业纪录，满足了人形机器人对电源线、网线等线缆过线的需求。
卓益得X02Lite
超轻量化独特肌腱仿生驱动
1.6m
28kg
为了实现超轻量化，卓益得X02Lite双足机器人剑走偏锋，十八金刚人形机器人集体出道你想带谁回家？采用独特的肌腱仿生驱动方案，1.6米的身高，整机重量仅为28公斤，搭载36V/15Ah电池，能实现6小时的续航。
卓益得工作人员向《IT时报》记者介绍，肌腱仿生驱动不仅实现了机器人的轻量化，还确保了力感知和高续航，降低了转动惯量和传动损耗，兼顾了安全和力量。其肌腱仿生驱动控制实现了全力控，并探索出延长钢丝绳寿命的新方案，关节过载测试理论值超过1500小时，满足了产品的安全和寿命要求。
X02Lite的骨架由铝合金制造，腿部纤细，内部支撑为金属件，外部则采用约30%的一体化打印件进行模块化设计。这种设计不仅易于维护，还允许客户进行二次开发和定制。
傅利叶GR-1
高自由度可扩展性强
55kg
傅利叶通用人形机器人GR-1拥有高度仿生的躯干构型和拟人化运动控制，全身自由度最多可达到44个，GR-1的最大关节模组扭矩可达230Nm，步行速度可达5km/h，负重能力为50公斤，手指关节的自由度达到12个，自主研发的FSA高性能一体化执行器系列，确保了GR-1在行动中的灵活性和力量感。使其具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动能力。
此外，GR-1的设计具有高度可扩展性，可以兼容AI模型与算法验证，能在抢险救灾、养老陪护、家政服务等应用场景落地。
另外在环境感知方面，GR-1采用纯视觉方案，通过6个RGB摄像头实现360度视角覆盖，结合BEV鸟瞰视图、Transformer深度学习模型、OCC占用网格等技术，使得机器人在复杂环境中的导航和路径规划取得较好的效果。
排版／季嘉颖
图片／IT时报
来源／《IT时报》公众号vittimes
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